據《古今太極拳譜及源流闡秘》李師融先生的考證，三豐真人羽化得道應在明代天順二年，即公元1458年。
張三豐真人修道武當山時，他醉心于“師傳”的修煉心法，參悟太極圖之理。一天，真人在武當後山洞裏打坐時，聽見外面有喜鵲的叫聲。他循聲走出洞來，發現一條蛇和喜鵲正在“纏鬥”。當喜鵲攻擊蛇的頭部時，蛇以尾部來還擊它；喜鵲攻擊蛇的尾部時，蛇用頭來攻擊喜鵲；喜鵲攻擊蛇中部時，蛇的頭部和尾部一齊來夾攻喜鵲。最終，想吃蛇肉的喜鵲隻好落荒而逃。看見這種情景，張三豐似有所悟，這難倒不就是我反複參悟的太極陰陽互變道理嗎。原來太極的道理在自然之中。自然、和諧、陰陽互變。又有什麽比這自然的東西更好的呢。于是，張三豐真人順其自然變化的道理，結合他修煉的内丹功力。以道教所傳太極陰陽爲體，五行八卦爲用，“河圖”與“洛書”爲經、八卦與九宮爲緯、合成太極拳術五行八卦十三式，突出“以武演道，以道顯武”的特點。
由此，張三豐真人确立了太極拳以道教的太極，陰陽，内丹元氣爲理論基礎；思想上主張“性命雙修”，練養結合。遵循人體的自然規律，動靜相間，形神兼備。尤爲突出清靜自然，柔弱不争，飄然灑脫的思想。形成了即是修身養性，通向大道的方法；又是強身健體，防身自衛的武術。張三豐祖師發現有修煉内丹而又練“剛猛之拳”的人，用力過猛、失去了中和自然的道理，大傷元氣。于是，他以太極拳來改變這些修道者的不當之舉，減少那種出力沒長進的現象。提出：“願天下英雄豪傑延年益壽，不徒作技藝之末”的号召，以此來改變技擊的不必要消耗。張三豐真人在指導弟子修煉時傳下了《道要秘訣歌》、《打坐歌》、《太極拳論》、《練太極拳須聚氣斂神論》《龍虎還丹指迷歌》等不下數十種修煉太極拳的經典要論，是爲後世傳人弟子不可多得的修習資料。
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